Diseño y construcción de Robots

por: Francisco Carabaza Piñeiro

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HEXPIDER

Se trata de un robot hexápodo con un total de 20 grados de libertad (20 servomotores). Dispone de 3 servos por cada pata y una cabeza con 2 servos.

Este robot servirá de base para experimentos sobre formas de locomoción sobre terreno abrupto, en las que el robot será capaz de sentir el terreno y ajustar su manera de caminar dependiendo de las condiciones del espacio en el que se encuentre.

En la fase de diseño será controlado desde un PC que le enviará comandos de movimiento y recibirá del robot la información procedente de sus sensores a través del puerto serie y lo controlará desde un programa en visual basic, que actualmente estoy programando.

Más adelante pretendo hacerlo totalmente autónomo con la adición de otro microcontrolador master que determinará su comportamiento.

Actualmente ya tengo la estructura montada completamente,

y estoy en fase de diseño de las controladoras de servos. Constan de 3 PIC 16F84 a 4 Mhz que son capaces de manejar un total de 24 servos y aceptan comandos serie a 9600 baudios. A estos 3 microcontroladores les envía datos un PIC que hace de gateway

 y que redirige el tráfico de datos proveniente del microcontrolador master, cualquiera de los otros tres pics que forman los canales que controlan los servos (8 servos cada uno). Aquí te enseño una foto de la placa correspondiente al canal "A", que se encarga de los servos 0 al 7 (fijate en las conexiones de los servos con sus caracteristicas cintas de cable de color negro, rojo y amarillo):

Esto es un esquema preliminar del circuito controlador de servos que he construido. Consta de un total de 4 microcontroaldores. Uno de ellos es el pic gateway y los otros 3 son destinados a generar la modulación de ancho de pulso (PWM), para los 3 canales que hacen posible controlar un total de 24 servos con una sola línea y comunicación serie desde un PC o microcontrolador, a 9600 baudios de velocidad:


Dentro de poco colocaré más fotografías y videos del robot en funcionamiento.

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