Historial de modificaciones del Robot NR3


En su origen, el robot NR3 era un brazo construido en base a un kit de Lynxmotion, controlado a traves del PC, con 5 grados de libertad, montado sobre una base fija y con conexión RS-232 para recibir la informacion de posición para cada servomotor con una placa mini SSC-II.

No tenia ningún tipo de realimentación de información a la computadora de control, debido a que utiliza para el posicionamiento de sus distintas articulaciones un control de lazo cerrado local, es decir, que la computadora manda ordenes para colocar un servo en un determinado angulo, y este lo ejecuta, pero, la computadora no tiene constancia de que el robot llegue a conseguir su tarea (Closed loop).

Fase 1 de NR3

Primera fase del Robot


La siguiente mejora fue el añadirle una base movil CARPET ROVER, tambien en kit de Lynxmotion con tres ruedas y dos servos para dotarle de dirección diferencial.

Con el diametro de las ruedas a 5 centimetros, se conseguía una velocidad de unos 25 cm por segundo.

Mas tarde fueron añadidos unos encoders opticos a las ruedas, construidos artesanalmente.

Base movil para NR3 Carpet Rover

Base móvil, Carpet Rover


Montando el brazo sobre la base movil, se consiguió, dotar de capacidad de movimiento al brazo robótico:

Robot NR3 listo para deambular

Brazo Robótico listo para deambular!


Siguiente añadido: Un detector volumetrico de ultrasonidos, procedente de una alarma para automóvil, y que lleva información de vuelta al ordenador a traves del puerto paralelo, y con el cual es capaz de detectar movimiento, con un alcance de unos 4 metros (ajustable).

Detector de movimiento

Sensor de movimiento


Vista (por decirlo de alguna forma). Formado por dos detectores de reflexión de infrarrojo, montados sobre la pinza manipuladora, y con un circuito de control que oscila , y cuya frecuencia, depende de la distancia a la que pongamos un objeto, el paso siguiente es contar cuanto dura un periodo de esa oscilación, determinando la frecuencia y por consiguiente la cantidad de luz reflejada que se recibe, dotandolo de capacidad para detectar diferentes objetos en base a su tono, seguir lineas marcadas en el suelo, etc.

Una especie de ojos


Con todo esto, mostrado hasta ahora, el robot quedó como se muestra a continuación:

Robot NR3, con base de ruedas

Robot NR3, con sensores de luz infrarrojos y sensor de movimiento,

en su base movil con ruedas de neopreno.


Actualmente he eliminado las tres ruedas, y desmontado los servomotores, y sus correspondientes encoders, para modificar su sistema de tracción, incorporando al robot unas orugas de goma procedentes de una excavadora de juguete, sustituyendo los motores originales del juguete por unos servomotores HITEC-300, y acoplados a la base del robot.

NR3 con sus nuevas orugas


Llego el momento de incorporar el microcontrolador Basic Stamp II Sx y probar algo de inteligencia, NR3 sigue la linea perfectamente pero... Problema a la vista:

Reducida autonomia con baterias procedentes de telefonos moviles de desecho. Hay que pensar en cambiar su alimentación.

NR3 Siguiendo una linea en el suelo


Fue necesario adaptar la base del brazo agrandando su parte trasera para acomodar los motores de las orugas asi como para colocar las baterias y el radio-transmisor de de audio y video.

Trasera ampliada


Siguiente incorporación: Transmisor de imagen y bloques de baterias mejoradas:

Baterias y transmisor

¡Al fin es autónomo, ya no cuelga del PC 386!


Y de momento, este es el aspecto final que tiene tras añadirle la camara de video a brazo robot:

Parte trasera Robot


Asi es como queda con su nueva cámara de video:

NR3 con camara de video


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