Diseño
y construcción de Robots
ROBOT NR4, Dispositivo autónomo
de seguimiento de lineas de suelo con lógica directa:
Este robot surgió del reto que suponía
construir un robot que realizase una tarea relativamente compleja como
es seguir una linea trazada en el suelo con curvas, sin la necesidad de
utilizar ningún tipo de computador o microcontrolador. Pues bien,
además de esto, construi el robot, en su mayoría
utilizando piezas de desecho como por ejemplo, la mecanica de dos
walkman reproductores de cinta para la transmisión y motor de
cada una de las dos ruedas frontales, y un motor averiado para usar como
eje de sustento para la rueda de cola. Tambien se utilizaron los
sensores de infrarrojo que detectan la posibilidad de grabar en un
disquette y su velocidad, también de una unidad averiada. Por
otro lado, el circuito de control es muy sencillo, y consta de dos
puentes tipo "H" para gestionar el sentido de giro de cada
motor y unos inversores schmitt, (6 en un mismo circuito integrado),
para realizar tareas de acondicionamiento de señal para los
sensores y control de motor.
Para facilitar las cosas al que se anime a
construirlo y debido a los problemas que ha tenido mucha gente con la
alineación de los sistemas de infrarrojo procedentes de los ratones de
ordenador, he colocado otro esquema en el que se sustituyen estos sensores
por unos comerciales y bastante fáciles de encontrar, los CNY70.
Funcionamiento:
Teniendo en
cuenta que el dispositivo comienza su camino con la linea entre los dos
sensores, al no detectar linea, cada uno de los dos motores comienzan a
girar en el sentido que hace avanzar al robot.
Cuando alguno de los sensores detecta linea, (producto de que se
aproxima una curva o que no va en linea recta, el motor correspondiente al
lado de ese sensor, invierte su sentido de giro, hasta que esquiva la
linea. El resultado? ¡El robot es capaz de seguir el circuito sin
salirse!
Interesante verdad?
Haz clic aquí si
quieres ver su circuito (61 Kb).
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