Diseño y construcción de Robots

por: Francisco Carabaza Piñeiro

Ir a página de inicio Imagenes ampliadas del Robot Esquema eléctrico

 

ROBOT NR4, Dispositivo autónomo de seguimiento de lineas de suelo con lógica directa:

Robot NR4Este robot surgió del reto que suponía construir un robot que realizase una tarea relativamente compleja como es seguir una linea trazada en el suelo con curvas, sin la necesidad de utilizar ningún tipo de computador o microcontrolador. Pues bien, además de esto, construi el robot, en su mayoría utilizando piezas de desecho como por ejemplo, la mecanica de dos walkman reproductores de cinta para la transmisión y motor de cada una de las dos ruedas frontales, y un motor averiado para usar como eje de sustento para la rueda de cola. Tambien se utilizaron los sensores de infrarrojo que detectan la posibilidad de grabar en un disquette y su velocidad, también de una unidad averiada. Por otro lado, el circuito de control es muy sencillo, y consta de dos puentes tipo "H" para gestionar el sentido de giro de cada motor y unos inversores schmitt, (6 en un mismo circuito integrado), para realizar tareas de acondicionamiento de señal para los sensores y control de motor.

Para facilitar las cosas al que se anime a construirlo y debido a los problemas que ha tenido mucha gente con la alineación de los sistemas de infrarrojo procedentes de los ratones de ordenador, he colocado otro esquema en el que se sustituyen estos sensores por unos comerciales y bastante fáciles de encontrar, los CNY70.

Funcionamiento:

Teniendo en cuenta que el dispositivo comienza su camino con la linea entre los dos sensores, al no detectar linea, cada uno de los dos motores comienzan a girar en el sentido que hace avanzar al robot.

Cuando alguno de los sensores detecta linea, (producto de que se aproxima una curva o que no va en linea recta, el motor correspondiente al lado de ese sensor, invierte su sentido de giro, hasta que esquiva la linea. El resultado? ¡El robot es capaz de seguir el circuito sin salirse!

Interesante verdad?

Haz clic aquí si quieres ver su circuito (61 Kb).


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